Ich setze mich hin.  -> Je m'assois (action).
Ich habe mich hingesetzt. -> Je me suis assis (action).
Ich habe gesessen. -> J'étais assis (statique).

Setzen wir uns auf die Wiese ? 
->  Asseyons-nous dans l'herbe (A) ?
Wir sitzen auf der Wiese. 
-> Nous sommes assis dans l'herbe (S).

Wir haben uns auf die Wiese gesetzt. 
-> Nous nous sommes assis dans l'herbe (A).
Wir haben auf der Wiese gesessen. 
-> Nous étions assis dans l'herbe (S).